상반신은 사람이고 하반신은 말인 반인반마의 켄타우르 키론은 학문과 무술에 뛰어나 그리스 신화에 등장하는 젊은 영웅들의 스승입니다. 궁수자리는 키론이 아르고호를 타고 황금 양피를 찾아 나선 제자들을 안내하기 위하여 자신의 모습을 황도상에 만든 별자리라고 합니다.

켄타우르 키론은 거인 티탄족 가운데 가장 힘이 센 크로노스와 님프 사이에 태어났습니다. 크로노스는 아내의 저주가 두려워 키론을 불사의 반인반마로 만들었습니다. 생김새와는 달리 키론은 기품이 있고 점잖으며 현명했습니다.
키론은 아폴로와 다이아나로부터 음악과 예언술을 배웠고 많은 스승들로부터 많은 지식을 전해 받아 신들보다 총명한 자가 되었습니다. 뿐만 아니라 키론은 천구상에 별자리를 만들고 정리도 했답니다. 키론은 페리온 산에 있는 동굴에 살면서 자신의 재주를 신들과 영웅들에게 가르쳤습니다. 그리스의 신화에 등장하는 영웅들은 대부분 키론의 제자랍니다. 예를 들면 영웅 헤라클레스, 명의 아스클레피오스가 키론의 제자랍니다.
장사 헤라클레스가 열두번째 시험을 치르러 가는 길에 술을 마시면 거칠어지는 반인반마의 켄타우르스족 마을에서 스승 키론을 만났는데 여기서 헤라클레스는 술을 마신 켄타우르스족과 싸움이 나고 말았습니다. 키론은 이 싸움을 말리다가 그만 실수로 히드라의 독을 바른 헤라클레스의 화살촉을 밟아 발을 찔리게 되었습니다. 키론은 독이 온 몸에 퍼졌지만 불사의 몸을 가지고 있었기에 죽을 수도 없는 고통스런 나날을 지냈습니다.
키론은 거인족의 영웅 프로메테우스에게 불사의 몸을 내주고서야 숨을 거둘 수 있었습니다. 제우스는 키론의 죽음을 애석하게 여겨 별자리로 만들었습니다. 그런데 키론이 정리해 놓은 별자리가 너무 훌륭해서 북반구 하늘에는 더 이상 공간이 없었습니다. 결국 제우스는 잘 보이지 않는 남쪽 하늘에 키론을 올려 놓을 수밖에 없었습니다